2015年秋的某一天，80岁的外科医生Herbert Dardik在手术历程中睡着了。
主刀医生不是他，而是一名更年轻、同时履历更少的医生。医用手套下的手指紧绷、没有皱纹，轻盈划过各种刀器和病人静脉上的斑块。
角落里的Herbert悄悄地看着手术室里一切飞翔的运动。他是美国临床血管外科的学科奠基人，在这座医院事情了近半个世纪。
现在，他只能作为一座让患者放心的声誉雕像，认真旁观手术全历程——由于太过无聊，老人*终败给了睡魔。
只管Herbert的专业知识、履历、判断，仍在他的头脑里活跃自若，但院方对他的身体耐力与双手天真度已经下达了殒命讯断——
外科医生们在经由半辈子的职业训练和大浪淘沙后，在马拉松的终点，守候他们的是岁数所带来的身体性能衰退。
手术机械人的泛起，为外科医生延伸了至少十年的职业生命。
阿西莫夫机械人规则*条：“机械人不得危险人类，或因不作为而让人类受到危险。”——听上去异常像希波克拉底誓词，尔后者是所有医生烫在心底的职业圣经。
在机械人能够取代执行种种手术微操后，医生们可以坐在控制台前，更恬静、恒久地指挥整个手术流程；同时，机械人手术的创口更小，能有用阻止术后并发症。
手术机械人正在珍爱着所有被拯救的和实行拯救的人类。
手术机械人可以根据应用科室被分为：腔镜类、骨科类、血管介入类、神经外科类等。其中，腔镜手术机械人是商业化*成熟、手艺集成*庞大的一种。
人体的体腔迷宫内器官密匝，血管纵横，传统手术方式经常具有较强损坏力，因此需要机械人的细腻灵动。
一家名为“直觉外科”的公司，因此契机横空出世。它的腔镜手术机械人产物“达芬奇”——形状犹如白色的金属蜘蛛，很快盘踞在天下各地的手术室里。
从1999年达芬奇面世至今，这只蜘蛛的巨卵已经孵化出700亿美元的市值，在医疗保健版块排名天下*。
2021年，中国手术机械人的市场规模到达80亿元，其中腔镜类占75%。然而，面临这片神秘的资源海域，国产企业只能兴叹——
能手、图迈等两款已上市的国产腔镜类手术机械人，面临着卖不出去的尴尬处境；反观贵了一倍的达芬奇，却在去年被纳入了上海医保——国产机械人和达芬奇之间云云之大的市场落差，要靠什么来填平？
立方知造局从各方相关人士处领会到：现在，达芬奇依然是险些所有正在研发阶段的国产腔镜类手术机械人的对标，算法设计、模块研发、以及器械组成结构都绕不开对达芬奇的模拟；
然而，在高端医械的选拔赛里，向来遵照着“学我者生，似我者死”的镌汰规则，也永远不会有iPhone致富华强北的山寨神话。
达芬奇之于腔镜手术机械人，犹如iPhone之于智能手机。它们都单刀单枪辟出一条新路，立起一块块指路牌；但同时，又以严酷的专利珍爱、强劲的先发优势、老练的市场履历，在新大陆的界限贴满了“生人勿入”的通告。
本篇文章要做的，就是先来看看使达芬奇乐成的精髓是什么，再来剖析国产腔镜机械人该若何对其举行吸纳和弥补。
其中要解答的问题包罗：
为什么说达芬奇的乐成要穴在临床？
为什么说国产手术机械人对达芬奇的模拟式追赶很难有出路？
为什么国产化一直行之有用的“价钱优惠券战略”，在手术机械人领域可能失效？
4. 为什么说达芬奇受限时代手艺的遗憾，可能是国产化的出路所在？
而这些问题，都将导向统一个推论的目的地：
达芬奇善于掌握当下的临床脉搏。然而，先行者的时机适合，倘若被厥后者模拟，就会因滞后变得拙劣许多。
因此，与其瞄准达芬奇——这一时代与临床的中央产物，不如直接瞄准时代中的隐藏富矿。
01、达芬奇：*的王冠是临床
1981年，三个从西雅图湖畔中学结业的年轻人来到了人生的十字路口。
其中两位：比尔·盖茨和保罗·艾伦为IBM开发了操作系统软件MS-DOS，往后让微软在圈内一炮打响；另一位弗雷德里·摩尔——此时在弗吉尼亚梅森医疗中央实习的年轻医师，被事情时的一个细节所吸引：妇科手术时切割工具造成的创口之大，在他看来有一种落伍时代的反常。
上世纪八十至九十年月，正是一个盘算机、运动控制、软件设计大展宏图的时代。至此，摩尔离弃了原本做一名外科医生的设计，决议探索机械人执行微创手术的可能性。
这就是直觉外科的创世纪故事。简朴来说，就是行使彼时数控工程科技的天时地利，来缔造医学应用的人和。
在某种意义上，医疗科技的产物研发，一直充当着等风人的角色——从四周八方吹来的手艺流动的空气，必须经由一准时间的交汇、融合、扩大，才气强劲地托起一款新产物。
医疗场景下能够借用的手艺，每个都已经在其它行业里获得了长足的生长；然而，相互在临床上的适配水平，才真正决议了借用的乐成与否。
好比微创手术在妇科的应用，在上世纪80年月才逐渐兴起。而在此之前，50年月光学转达系统和光导纤维的突破，已经让内镜手艺趋于完整。
腹腔镜微创手术之以是滞后了三十年，主要由于那时手术器械多使用高频电中的单极电凝，极易发生电灼伤事故。1977年后，随着双极电凝手术器械被应用于手术，微创方式才被妇科以及其它科室普遍接受。
在八十年月，无论是内镜显像，照样单双极电凝，都不是当世的尖新科技。由此可见，医学手艺推陈出新的要害，不是石破天惊的手艺爆炸，而是被临床验证为合适与协调的长治久安。
让我们看回达芬奇和腔镜手术机械人。
达芬奇模式下的腔镜类手术机械人由三个部门组成：
机械臂——在末尾装有差其余手术器械，并通过周详运动为患者动刀；
控制台——医生在上面做脱手术动作，再由数字系统剖析给机械臂；
成像系统——通过内窥镜将手术画面反馈至显示屏。
你可以将手术场景想象成一场皮影戏：傀儡师（控制台）操作纸偶（机械臂），一举一动都出现在隔亮布（成像系统）上。
腔镜手术机械人组成部门 制图：立方知造局
这三个部门，划分对应着三种手艺迭代，以及借此解决的三处微创手术的临床痛点。
机械臂：在传统的微创手术中，手术历程对人体组织施加的动作不细腻、压力不稳固。达芬奇的机械手腕Endowrist，拥有7个自由度，同时可以滤除不需要的哆嗦——这主要和周详运动的手艺升级相关。早在1985年，工业机械人就已经可以以0.05mm的精准度举行立体定向脑部活检了。
控制台：在传统的微创手术，医生面临着极大的人体工程学的挑战。其中包罗手指天真性有限、体力消耗等。达芬奇的控制台可以让主刀医生接纳坐姿举行系统操作——这得益于90年月盘算机手艺的强势生长，相关硬软件的迅速迭代，使得人机交互体验不停提升。
成像系统：在传统的微创手术中，助手操作的窥镜转动角度有限，造成了一定的手术盲区，而且只能提供二维的手术视野，放大倍数在3-5倍左右。而达芬奇的成像系统将手术视野放大10-15倍——这主要和机械人视觉系统（包罗摄像机、图像采集卡、图像剖析软件）的升级有关。
在手艺通用的时代，这些手术机械人涉及的手艺就犹如棋篓里的是非子：取出来容易，怎么摆才难；而在临床这盘棋上，达芬奇贵在能比他人多想一步。
一名常年接触手术机械人领域的投资人向立方知造局透露：在一家海内腔镜机械人的研发阶段，众人曾以为达芬奇的集成式设计不相符模块化、轻量化的理念。粗笨的机械臂塔悬停在病人上方，对岂论是拆卸照样承重都造成了一些穷苦。
团队据此举行了一些改善设计：好比把四个机械臂拆放在手术台的旁边——然而，现实的临床操作反馈：这对外科医生及助手的事情反而会造成行动阻碍。
再好比：外洋一家手术机械人公司CMR，机械臂的腕部设计是把器械牢靠在枢纽结构上，但在临床中，这并晦气于术前消毒以及机械拆装。
以是说，由于临床头脑的缺乏，一些想要突围的团队，绕着绕着照样走回了达芬奇。
固然，树欲静而风不止。这几年，达芬奇也凭证临床反馈随风而动，一直在产物设计上推出相符市场期待的产物。
达芬奇机械人在1996年推出了*代机型。十年后，直觉外科推出*代达芬奇S。
为了赢得*批客户，新机型将重置步骤缩减了一半。同时，病人台车上的机械被设计得自由度更低、但结构更精练轻量——由于那时市场着名度低，“机械人用起来放晦气便”比起“机械人能做到什么水平”显然加倍要害。
2009-14年，第三、四代达芬奇Si和Xi相继出炉——
此时，直觉外科所在的是一个比三年前成熟得多的市场，医生对机械人的尺度也趋于严苛。
一些瑕玷被反映为：机械臂间易摩擦、对接时间长等。直觉外科因而为达芬奇增添了更多的机械枢纽——让机械臂运行更顺滑；机械形状被设计得更窄、更长、更易旋转——可以削减控制台在机械对接时的守候时间。
2017年，第五代达芬奇X推出——
这时达芬奇已经在业界树起良誉，接下来要思量的问题就是若何让更多医疗结构接受手术机械人这种高端医械。因此，为了有用降低产物的高昂售价，X牺牲了高端模子的一些多功效性，例如在身体多个部位执行程序的能力。
2020年，直觉外科将下一次的产物重点放在了降低成本上——
新版本产物将原本10次的耐用度提升到12-18次，为客户提供性价比更高的仪器。
可以说，达芬奇的迭代动力一直依据临床反馈和市场定位，在便捷度、周详度、以及价钱吸引力间见势游走。
对于手术机械人这一行业而言，直觉外科依附达芬奇确立了黄金三角的循环：用产物吸引市场；用市场积攒临床反馈；用临床反馈改善产物。
现在，由于直觉外科伟大的商业成就与行业价值，摩尔被称为“机械人领域的比尔·盖茨”。
然而，和那位青年成名的校友先破后立的创业气概所差异，医师身世的摩尔运用行业履历稳步徐行，在*合适的时间捉住了医工融合的时代时机。
这也是达芬奇的乐成履历：让风再吹一会儿。
02、被垄断的习惯、被压制的价钱战
2011年，中国手术机械人创业者何超赴美国约翰·霍普金斯大学访学。
和想象中差其余是：外洋科研职员在设计手术机械人时，所使用的单一手艺远没有中国先进，其中不乏十几年前的老货。
早在两年前，何超的团队就做出了*台腔镜手术机械人的样机。然而，临床应用却迟迟无法实现。这次访美履历让他加倍明了：从手艺突破的光源，走向手艺产物的灼烁地带，中央还隔着一条深不能测的幽暗隧道。
何超母校——天津大学研发的手术机械人 图源：天津大学官网
手艺突破相对容易，是由于机械问题可以曲线解决。
对于资深的工程师而言，一致的功效可以依赖手艺专利差其余方式举行实现。
好比，达芬奇的手艺专利之一，就是用来解决不动点问题的平行四边形原理——这种控制约束的功效还可以通过软件方面来解决，以是对其他厂商的限制度不是很高。
而在这条隧道里，真正难以通行的缘故原由在于那些和临床绑定的专利。
绿地集团设立100亿碳中和科技投资基金
绿地集团设立100亿碳中和科技投资基金,资金投向与绿色建筑相关的新技术、新工艺、新材料、新设备等领域的企业。
达芬奇的手艺专利和临床应用无比贴合；为了阻止侵权，其他公司在研发产物时只能放弃那些相符医生使用习惯的设计。
首先，达芬奇的产物一最先就打中了人体工程学的靶心。
好比：为了实现放大的功效，达芬奇的设计可以让镜头靠近眼睛，就像看报纸一样；而其他公司为了规避这个手艺，会选择将身体往前移动。虽然实现了同样的效果，然则不相符人的行为习惯。
其次，达芬奇还在不停地塑造医生的使用习惯。
达芬奇在中国的手术室完成了跨代际的飞速扩张。达芬奇手术机械人进入中国十多年完成了*10万例手术量，而*个10万例只用了两年半。
现在，一些年轻的中外洋科医生甚至跳过了部门腹腔镜手术的学习，直接学习操作达芬奇机械人。一名医生将其比喻为：“犹如新司机直接学习自动挡汽车的驾驶，而跳过了手动挡。”
由于系统结构庞大、细腻，因此手术机械人公司需要对操作医师举行专门的培训和审核。为此，直觉外科和海内行业巨头复星医药确立了合资公司直观复星。
去年，直观复星达芬奇创新中央在浦东正式确立，预计每年可为约4000名医疗专业人士提供达芬奇外科手术系统及机械人辅助手术的学习和训练。
可以说，达芬奇锁死的并不是某一项尖新手艺，而是医生使用手术机械人的临床模式。
单一手艺的差距，就像何超所考察的那样：可以被迅速抹平；
合成手艺的差距，从刚起步时的5-10年，也会随着2018年达芬奇部门专利的到期更快到来；
然则，在以临床为中央的设计理念上，达芬奇就像是自带靠山音乐的主角——在他自己写就的乐章里演出，总是能比别人更好地踩准节奏。
对于其它参演者而言，此时贸然模拟，不如换带切歌。
改变游戏规则的一个方式在于：让产物变得加倍廉价。达芬奇2000万元一台的售价，确实吓退了不少医疗机构。因此，不少企业希望靠价钱优势打乱达芬奇垄断的节奏：有外洋企业将同类型产物订价在300-400万元， 而国产机械人能手的售价定在了达芬奇的一半左右。
价钱，确实一直都是被写进国产化教科书的高亮词。在电动汽车领域，上汽和比亚迪靠着低价入局，包揽了全球销量排名的第三、四名；中国的太阳能板也由于相较于美国23%的价钱优势等缘故原由，实现了光伏领域的弯道超车。
在制造业的大部门领域，若是产物的功效和质量能到达龙头尺度的70%，那更廉价的价钱就会缔造出不错的销量。
然而，对于手术机械人这一产物而言，价钱是市场接受的次级因素。
*层缘故原由很好明白：用在人身上的器械，差之毫厘，谬以千里。纵然是1mm的细腻度差异，也无法靠价钱优势盖已往。
*层缘故原由在于：在现在的中国，像腔镜手术机械人这样的高端医械，*先试用的工具主要是大都会的*医院以及各科室的学科带头人——在他们的尺度里，器械的*质量一定远远比性价比主要得多。
更况且，好的腔镜手术机械人也能为医院迅速创收。
比起传统手术，使用手术机械人的手术要贵3-5万元。患者的创伤小,恢复快，床位周转率提高：好比冠脉搭桥手术可以从1-2周出院，快进到3-5天。医生的事情效率也提高了：好比胰十二指肠切除手术，之前十几个小时的手术时间可以缩短一半。
综合来看，医院对于手术机械人的天价投资，大多一年可以回本。
同时，手术机械人的价钱和市场，是一个先有鸡照样先有蛋的问题。
2020年，耗材类收入占直觉外科总收入的56%。机械人的机械臂是一种高值耗材，使用时暂且安装到机械人上，而每条机械臂有使用次数限制，10次后便不能继续使用。机械臂的价钱也许每条10万元。
而耗材的增进，确立在机械人装备的大规模保有基础之上。先有装备的普及，再有耗材的普及。
达芬奇机械人一条连续向下的装备收入占比曲线和一条连续向上的耗材收入占比曲线，用了差不多10年两条曲线相交，到达各占一半收入的状态。
也就是说：达芬奇可以在装备上降价，由于依附着88%市场占有率的底气，靠耗材就能赚钱；而对于国产厂家来说，在市场占有率险些为零的条件下降价将会是危险的：没有耗材收入，公司若何支持下一代产物的研发和推广？
对于国产企业而言，价钱战依旧是一张有力的手牌，只是打出来的时机有待商讨。在产物过硬、市场成熟之前，冒失出击反而欲速不达。
属于达芬奇的优势还在一直歇地扩大着。多年积累的临床敏感度让它牢牢捉住了医生们现在及未来的手、眼、心；同时，优异的产物质量和*的市园职位，也让它在未来比中国厂家更具降价的资源。
二十年前，摩尔在一片空旷大地上，可以做一个耐心的等风人；二十年后，中国的手术机械人创业者们必须更快捕捉风向。
从美国回来以后，对国产手术机械人远景感应渺茫的何超出走中国空间手艺研究院，埋首于空间机械人的研发。
一年后，当他归来时，来自远方的阵风已经不安搅动。
03、时代的阿克琉斯之踵
敌逢强手，重在拆招。
达芬奇的先手，已经为这盘棋定立了格调，开创了制式。如上所述，它所绑定的临床应用的优势，让海内手术机械人制造商瞠乎厥后；然而，这不代表它没有纰漏：它的阿克琉斯之踵，就在于那些已往时代力所不逮的临床需求——那些昔时没等到的风。
医界呼声强烈、而达芬奇给不了的，首先就是力反馈系统。
力反馈系统，指的是器械末尾的力传感器，能够不停感受、模拟、和传导作用于组织上的力，使得医生能够在真实的互动感中调整操作力度。
在十年前达芬奇创出江湖天地时，这种力反馈系统的生长是一片沙土。因此，达芬奇的早期机型，在手术时基本无法判断组织的质地、弹性、有无搏动等性子。
也就是说，通过达芬奇，医生在手术时只可以通过图像旁观组织形变，凭证履历估量自己撕扯组织的力道。
这就好比游戏打怪：你没法凭证手柄的震惊强度来判断招式强弱，只能凭证怪物血条掉了若干来暗自盘算。
手术机械人上缺乏力反馈系统，造成的就不只是手感问题了。实验显示：缺失力反馈系统，会使手术机械人对患者具有潜在损伤性。
手术机械人需要的力反馈精度高、幅度小，因此只能通过极其细腻的制造工艺，或是另辟蹊径的手艺蹊径来实现。
力反馈装置不如主从遥控、三维成像一样，具有多个行业的应用履历和产业规模。纵然十年间力反馈手艺自己已有很大上进，达芬奇在时代的产物更新中依然选择不用。
在综合了成本和实现难度后，公司照样选择信托自己拔尖的视觉反馈系统——这就好比游戏的优化精彩，画面没有延迟，袭击感什么的都可以是浮云。
达芬奇可以嫌风不够劲。而赶超者们选择自己玉成自己。
当这场医工融合的时机并不那么水到渠成时，工程领域就必须要拉医疗应用一把：达芬奇在临床履历上的优势，其它企业可以趁此靠着制造水平和另类手艺开起的小灶进以赶超。
日本因此率先脱颖而出——希森美康背靠川崎重工，两者配合开发的腔镜手术机械人Hinotori，其基本组织与动作与达芬奇类似，却具有达芬奇缺乏的触觉传感和触觉再现功效；
新创企业Riverfield也有东丽机械的互助支持，产物Emaro改变了达芬奇电动马达驱动的设计，接纳气压驱念头械手臂提供触觉反馈，在减小摩擦力的同时，还节约了周详马达的成本。
中国在周详机械的制造工艺上，没有川崎、东丽这样的工业大佬作保；但也有机械人产物争取在手艺蹊径上不落人后。
达芬奇在枢纽控制上接纳的是丝传动控制的方式，然则在丝上放置张力传感器十分难题。国产机械人图迈的力传感器主要行使的是敏感元件：获取套管的变形信息，然后用外围模块丈量接触力的应力、位置、偏向。
然而，打鱼人一多，力反馈系统的鱼塘也快要枯竭了。
2011-2017是手术机械人力反馈专利的申请发作期，2017年后专利获批数目大幅下降，意味着该偏向手艺基本已被先入者占领。
现在，正是这些专利完成产物化的收尾阶段，未来能不能和达芬奇一样手握要害手艺，就看谁的设计能*漂亮地落地。
全球历年力反馈专利申请与已授权数目 制图：立方知造局 数据泉源：君联资源
和力反馈系统一样，用在手术机械人上的5g手艺也是达芬奇落在过往时代中的一滴眼泪。
直觉外科脱胎于由美国国防部资助的医疗科研项目。几位首创人都由于统一个义务被军方召集到一起：让*好的外科医生通过卫星网络，为身处异疆战场上的伤员们做手术。
厥后这个项目不了了之，首创人们转向了微创手术的创业——放弃的缘故原由在于：那时的卫星通讯虽然局限广，不受地理环境和恶劣天气的影响；但传输时延较长，约为单向125-250毫秒之间。
对于医生来说，其间的时间差会造成缝针、切除等动作的极大变形。
2001 年，纽约的外科医生使用和达芬奇同世代的手术机械人宙斯，对法国斯特拉斯堡的一名患者举行了*次跨大西洋手术。
通过高速光纤，信号传输时延约为155毫秒——这样的数据并没能取消人们对于远距离手术平安性的挂念，高昂的通讯成本却彻底取消了业内的商业化愿景。
受制于通讯手艺的瓶颈，手术机械人的远距离操作实验只能到此偃旗息鼓。
而这颗遗珠，随着5g手艺的到来，也许将一扫蒙尘。2019年9月，中国首例自主原研腔镜手术机械人能手辅助5g远程手术，网络时延50毫秒，是昔时的三分之一。往后，多台5G手术时延均控制在30毫秒左右。而在未来各省市确定性网络支持下，一台远程手术时延在5-6毫秒之间。
现在，我国已完成的*远距离机械人手术连线了江苏和新疆，直线距离4800公里。
达芬奇依然不会加入这场远程手艺的刷新者聚会——*大的缘故原由在于：与中国相比，美国5g的推出速率对照慢。
5g不是实现远距离手术的*解，但确实是*廉价、*容易实现的。
好比加州大学圣地亚哥分校的一个研究团队，正在研究增强现实（AR）系统，该系统可以展望器械在移动之前应该去那里，这样外科医生就可以实时监测器械位置，而不会受到延迟的影响。
像这样的远距离机械人手术现在还只停留在实验室里，只有我国的5g手术机械人，已经走出高校，流入市场。
由于手术机械人系统自己价值较高，导致医院不会频仍替换，因此对厥后的机械人企业来说：必须和先来者的客户群体玄妙错开，否则始终抢不外饭碗。而带有远距离操作功效的手术机械人，瞄准的正是栖身在非一线都会、但具有机械人微创手术意愿的患者群体。
手术难度越高，手术机械人的作用就越大。对于像前线腺癌根治术这种经常引发术后并发症的手术，手术机械人能够有用降低术后尿失禁、性功效障碍的可能性。
——面临云云风险，纵然是二三线都会或农村的通俗家庭，希望自费举行机械人手术的也一定大有人在。
跨地手术的舟车劳累下，是地域医疗资源的天平倾斜——这些都是达芬奇无能为力之事，而在未来将有可能在中国通过5g的方式解决。
由上述的力反馈系统和5g手艺可见：腔镜手术机械人突围临床优势的武器，还得从临床需求的模具里淬炼。纵然是时代手艺大熔炉里蹦出的一焚烧星，也可以被引燃扩势、为我所用——这也就是提升武装的*好时机。
04、尾声
2014年，何超*后照样选择回到谁人他学生时代就憧憬与专注的领域——手术机械人。
他加入了微创医疗机械人团队。七年后，他又以公司掌舵人的身份，见证了微创在港交所的上市。
在呈交证监会的招股书上，正处于研发阶段的公司在2019年-2021年的亏损净额划分为0.7亿元、2.09亿元及2.43亿元。因此，上市*天发生的事情并不让人意外：当日*低报价一度跌破了招股价。
直觉外科的*执行官Gary Guthart曾这样注释腔镜手术机械人对医生的意义：你可能是你所在领域的勒布朗-詹姆斯，但不是每个篮球运发动都是勒布朗-詹姆斯。
而就算是詹姆斯，也会有伤病、有滑坡、有众人非议的时刻。
同样的原理也可以用以明白腔镜手术机械人企业与国产化之路：达芬奇作为业内詹姆斯，在关于它的绚烂故事中，隐去了那些它早年的研发荆棘，隐去了它在巨量临床履历中积累的发展曲线，也隐去了它受困时代的遗憾与弱点。
而作为厥后者的国产手术机械人，就像是每个资质通俗的篮球运发动：它需要时间去学习业内标杆，也需要气概气派去打出自己的气概。
今年2月，微创图迈获得国家药品监视治理局的上市批准，成为*一款由中国企业研发并获准上市的四臂腔镜手术机械人。同时，中国的手术机械人市场还在高速增进，年增进率跨越70%。
只管国产物牌在实现批量销售和装机之前，还要走一段很长的路；但相较于未来手术机械人所造益的伟大价值而言，我们付得起守候的时间。
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