三星入局搅动「一池春水」，人形机器人战场谁主沉浮？

前有波士顿动力、本田等一众老玩家，后有特斯拉、三星等“新星”，OpenAI、微软、谷歌等科技大厂也纷纷入局，推动大模子与机械人的连系。现在人形机械人的成本仍处于高位，展望远期，特斯拉“擎天柱”的量产成本预计不到2万美元。

对人类来说，人形机械人事实意味着什么？

在“算力教父”黄仁勋看来，随着天生式AI时代来临，未来所有工厂都将酿成以软件来界说，且机械人化，它们所造的车也将是机械人。由机械人化设计的机械人，来打造机械人。换言之，社会生产或将高度自动化、智能化，人类将迎来“解放”。

人形机械人蜂拥者众，越来越多的科技巨头入场角逐。克日，半导体大厂三星电子也着手制订人形机械人生长战略，将公司的下一个生长破题点押注在机械人赛道上，高度重视并全力拓展机械人营业。

前有波士顿动力、本田等一众老玩家，后有特斯拉、三星等“新星”，人形机械人浪潮席卷之下，谁能脱颖而出？

▌人形机械人的昨日、今日和明日

顾名思义，人形机械人一样平常是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机械人，相比聚焦于某一专用领域的工业机械人，人形机械人能够适用于种种现实生涯场景，从专用转向通用。因此，人形机械人既需要极强的运动控制能力，也需要具备异常强的感知盘算能力。

回首人形机械人的生长历程，大致能够分为三个阶段：

1928年-1973年，行业还处于初期探索阶段，市场主要由西欧及日本主导。例如美国通用电器制造商西屋电气公司发现的“Televox”、英国W.H.理查兹和飞机工程师艾伦·雷菲尔发现的“埃里克”以及日本生物学家西村诚发现的“学习天生”成为天下上首批人形机械人。此时对人形机械人的相关研究聚焦于人形的结构和驱动，机械人还不具备感知和决议功效。

到了1973年-2013年，人形机械人产业则进入了系统感知阶段，人形机械人在“视觉”和“触觉”方面有了较大的突破，日本本田的人形机械人ASIMO于2000年公布。

今后，产业则走向了决议阶段。人形机械人拥有了更强的自主学习和决议能力，许多为人熟知的产物陆续问世，例如美国波士顿动力的新版Atlas在2017年正式公布，其前身PETMAN人形机械人研发目的是替换人类去测试危险化学环境下的新型防护装备的可靠性。

从当下行业名目来看，电动车企特斯拉以Optimus“擎天柱”引领人形机械人浪潮，科技大厂如OpenAI、微软、谷歌等纷纷入局，推动大模子与机械人的连系。除车企、科技大厂外，纯机械人厂商达闼、优必选也在延续推悦耳形机械人的研发。

图|泉源于：东吴证券

新入局的三星尚未披露其完整的人形机械人商业疆土，不外BusinessKorea在相关报道中透露，三星将在10月举行的“三星科技日”上推出一款运用人形机械人手艺的医疗机械人。

价钱层面，现在人形机械人的成本仍处于高位，如ASIMO和Atlas成本在200万美元水平；WalkerX、CyberOne、Ameca等成本在10万美元的水平。展望远期，特斯拉CEO马斯克示意，人形机械人擎天柱的量产成本预计不到2万美元。

拼多多盯上了日本韩国，但这回好像有点砍不动。

拼多多盯上了日本韩国，但这回好像有点砍不动。,跟国内不同，在日本，线上线下的价格相差得并不多，甚至更便宜。

▌枢纽为高价值量环节

剖析人形机械人的成本，则需要拆分到各个零部件来看。以特斯拉的Optimus“擎天柱”为例，特斯拉人形机械人主要包罗躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机械人的躯干中集成了电池包模组，且机械人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部门主要为28个执行器，分为直线和旋转两类；手部则是接纳6个执行器，拥有11个自由度（单手）。

图|泉源于：东吴证券

执行器部署方案包罗14个直线执行器和14个旋转执行器，划分漫衍在肩部（3个旋转）两个、大臂（1个直线）两个、小臂（2个直线+1个旋转）两个、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）两个、大腿（2个直线）两个和小腿（2个直线）两个。

详细零部件有：

旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承；

直线执行器方案：电机+行星滚柱丝杠+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承；

灵巧手方案：空心杯电机+蜗轮蜗杆。

从产业链价值量来看，国信证券测算，70%以上的硬件成原本自枢纽，包罗旋转、线性、手部枢纽，同时硬件端的难点也在于枢纽。主要涉及的零部件有无框/空心杯电机、谐波/行星减速器、滚珠/滚柱丝杠、力矩/位置传感器、轴承等。

详细到公司层面，据国信证券梳理，主要涉及的公司有：

减速器环节：绿的谐波、双环传动、中鼎力德；

微电机环节：鸣志电器、江苏雷利、步科股份；

丝杠环节：恒立液压、秦川机床；

伺服环节：汇川手艺、雷赛智能、禾川科技；

旋转/线性枢纽：三花智控、拓普团体。

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